一种贴瓷砖机器bob官方app下载人系统pdf
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  (19)中华群众共以及国国度常识产权局 (12)适用新型专利 (10)受权通告号 CN 212352030 U (45)受权通告日 2021.01.15 (21)申请号 6.1 B25J 11/00 (2006.01) B25J 15/06 (2006.01) (22)申请日 2020.06.23 E04F 21/22 (2006.01) (73)专利权人 中建科技团体无限公司 E04F 21/20 (2006.01) 地点 518000 广东省深圳市坪山区坪山街 (ESM)一样的创造缔造已同日申请创造专利 道坪山大道2007号立异广场B座B1901 专利权人 中建科技团体无限公司深圳分公 司 (72)创造人 齐贺张仲华袁媛全春楼 郭强郭慧敏王欣博田文超 张一 (74)专利代办署理机构 深圳尚业常识产权代办署理事件 所(一般合股) 44503 代办署理人 王利彬 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权益请求书2页 仿单5页 附图5页 (54)适用新型称号 一种贴瓷砖机械人体系 (57)择要 本适用新型供给了一种贴瓷砖机械人体系, 包罗机械人底座、六轴机械人、机器手以及掌握 器。机器手包罗吸盘抓手以及用于检测能否有瓷 砖的检测器。吸盘抓手包罗真空吸盘以及真空发 生器体系。掌握六轴机械人将真空吸盘移 至瓷砖上方,并掌握真空发作器体系抽吸,使真 空吸盘外部构成斗气压汲取瓷砖。而后将吸盘抓 手移至需求贴瓷砖的产物上方,并掌握真空发作 器体系向真空吸盘充气,使真空吸盘外部构成零 气压/正气压离开瓷砖,从而实现贴瓷砖。本适用 新型的贴瓷砖机械人体系能够有用替换野生贴 瓷砖,完成修建施工向产业化改变,可使铺设 U 的地砖结果同一,bob官方app下载满意施工质量请求;且能够有 0 效进步施工服从,收缩工期,节省野生本钱。 3 0 2 5 3 2 1 2 N C CN 212352030 U 权益请求书 1/2页 1.一种贴瓷砖机械人体系,其特性在于,包罗机械人底座、六轴机械人、机器手以及控 制器,所述机器手包罗吸盘抓手以及用于检测能否有瓷砖的检测器;所述六轴机械人牢固 在所述机械人底座上,所述机器手牢固在所述六轴机械人的动力输出端上;所述吸盘抓手 包罗真空吸盘以及真空发作器体系,所述六轴机械人、检测器以及真空发作器体系均与所 述电毗连,所述检测器检测到瓷砖时,所述掌握所述机器手将真空吸盘移至 瓷砖正上方,并掌握所述真空发作器体系抽吸,使所述真空吸盘外部构成斗气压汲取瓷砖; 而后,所述掌握所述机器手将吸盘抓手移至需求贴瓷砖的产物上方,并掌握所述真 空发作器体系向所述真空吸盘充气,以使所述真空吸盘外部构成零气压/正气压离开瓷砖。 2.如权益请求1所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述吸盘抓手还包罗伸缩机 构,所述真空吸盘与所述伸缩机构的伸缩杆牢固毗连,所述伸缩机构与所述电毗连, 所述伸缩机构事情时能驱动所述线所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述伸缩机构包罗第一机电、 连杆、伸缩杆轨道以及所述伸缩杆,所述第一机电的动力输出轴与所述连杆的一端传动连 接,所述连杆的另外一端与所述伸缩杆毗连,所述伸缩杆轨道套设在所述伸缩杆的外周缘上; 所述第一机电事情时,能经由历程所述连杆动员所述伸缩杆做伸缩活动。 4.如权益请求3所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述吸盘抓手还包罗缓冲机 构,所述缓冲机构包罗多少弹簧、多少弹簧导向轴、导向轴装置架、bob官方app下载上毗连板以及下毗连板; 所述上毗连板与所述伸缩杆结尾牢固毗连,所述真空吸盘牢固装置在所述下毗连板下方, 所述多少弹簧导向轴的顶部装置在所述导向轴装置架上,所述弹簧导向轴穿设过所述上连 接板以及下毗连板,所述弹簧导向轴的底端与所述下毗连板螺栓毗连,所述弹簧套设在所 述弹簧导向轴的周缘上。 5.如权益请求1至4中随便一项所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述机器手还 包罗第二机电、同步带组件以及转轴,所述机器手拥有两个所述吸盘抓手,所述两个吸盘抓 手经由历程一吸盘抓手毗连板互相毗连,所述第二机电经由历程所述同步带组件动员所述转轴旋 转,所述转轴的结尾与所述吸盘抓手毗连板牢固毗连。 6.如权益请求1至4中随便一项所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述检测器为 光电传感器,所述光电传感用拥有光发送器以及光领受器,所述光发送器装置在所述吸盘 抓手上,所述中存储有安排瓷砖的料框的地位信息以及贴瓷砖的途径信息,所述吸 盘抓手按照料框的地位信息定位到某一目的料框的地位后,所述光发送器对目的料框发射 光束,如目的料框中有瓷砖,光束被瓷砖阻挠而没法进入所述光领受器,所述按照检 测到的旌旗暗记,断定目的料框中能否有瓷砖,假如目的料框中有瓷砖,则掌握所述吸盘抓手进 行抓取并按照贴瓷砖途径信息将瓷砖贴在产物上;假如目的料框中无瓷砖,则掌握所述吸 盘抓手挪动至下一料框上方。 7.如权益请求1至4中随便一项所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述机器手还 包罗用于帮助定位待贴瓷砖地位的视觉捕获体系,所述视觉捕获体系与所述电连 接,所述视觉捕获体系包罗伸缩气缸、导轨以及相机组件;所述伸缩气缸事情时,能驱动所 述相机组件沿着所述导轨滑动,以调解所述相机组件的地位。 8.如权益请求1至4中随便一项所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述真空发作 器体系体系包罗真空发作器、导气滑环、管讨论以及软管;所述真空吸盘经由历程软管与所述管 2 2 CN 212352030 U 权益请求书 2/2页 讨论毗连,所述管讨论装置在所述导气滑环上,所述导气滑环与所述真空发作器毗连,并传 输氛围。 9.如权益请求8所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述机器手还包罗横向配置的 加长臂以及竖向配置的加高臂,所述加长臂的一端用于与机械人本体毗连,所述加长臂的 另外一端与所述加高臂的顶端毗连,所述加高臂的底端与所述导气滑环的顶端毗连。 10.如权益请求1所述的贴瓷砖机械人体系,其特性在于,所述机器手包罗加长臂以及 两个所述吸盘抓手,所述加长臂的一端用于与六轴机械人毗连,所述加长臂的另外一真个两 侧别离装置有一个吸盘抓手;所述吸盘抓手还包罗伸出杆,双侧的所述伸出杆的长度标的目标 均垂直于所述加长臂的长度标的目标,所述伸出杆的一端与所述加长臂牢固毗连,另外一端与所 述线页 一种贴瓷砖机械人体系 手艺范畴 [0001] 本适用新型属于修建施工范畴,特别触及一种贴瓷砖机械人体系。 布景手艺 [0002] 现有的修建施工过程傍边贴瓷砖次要接纳野生停止。野生停止贴瓷砖工次第要存在 下列缺点: [0003] 修建施工历程事情情况比力差,施工过程傍边发生的无害物资损伤工人安康。同时, 工人施工的经进程度良莠不齐,产物格量一视同仁,差别工人贴进去的瓷砖质量以及表面差 异比力大。工人施工的速率比力慢,事情服从比力低。最初,跟着社会的开展,野生用度越来 越高,接纳产业机械人主动贴瓷砖能够给企业低落用工本钱。 适用新型内容 [0004] 本适用新型所要处理的手艺成绩在于供给一种贴瓷砖机械人体系,旨在现有手艺 中接纳野生方法贴瓷砖所存在的产物格量良莠不齐,事情服从较低以及野生本钱高的问 题。 [0005] 本适用新型是如许完成的,一种贴瓷砖机械人体系,包罗机械人底座、六轴机械 人、机器手以及,所述机器手包罗吸盘抓手以及用于检测能否有瓷砖的检测器;所述 六轴机械人牢固在所述机械人底座上,所述机器手牢固在所述六轴机械人的动力输出端 上;所述吸盘抓手包罗真空吸盘以及真空发作器体系,所述六轴机械人、检测器以及真空发 生器体系均与所述电毗连,所述检测器检测到瓷砖时,所述掌握所述机器手 将真空吸盘移至瓷砖正上方,并掌握所述真空发作器体系抽吸,使所述真空吸盘外部构成 斗气压汲取瓷砖;而后,所述掌握所述机器手将吸盘抓手移至需求贴瓷砖的产物上 方,并掌握所述真空发作器体系向所述真空吸盘充气,以使所述真空吸盘外部构成零气压/ 正气压离开瓷砖。 [0006] 进一步的,所述吸盘抓手还包罗伸缩机构,所述真空吸盘与所述伸缩机构的伸缩 杆牢固毗连,所述伸缩机构与所述电毗连,所述伸缩机构事情时能驱动所述真空吸 盘高低举动。 [0007] 进一步的,所述伸缩机构包罗第一机电、连杆、伸缩杆轨道以及所述伸缩杆,所述 第一机电的动力输出轴与所述连杆的一端传动毗连,所述连杆的另外一端与所述伸缩杆连 接,所述伸缩杆轨道套设在所述伸缩杆的外周缘上;所述第一机电事情时,能经由历程所述连杆 动员所述伸缩杆做伸缩活动。 [0008] 进一步的,所述吸盘抓手还包罗缓冲机构,所述缓冲机构包罗多少弹簧、多少弹簧 导向轴、导向轴装置架、上毗连板以及下毗连板;所述上毗连板与所述伸缩杆结尾牢固连 接,所述真空吸盘牢固装置在所述下毗连板下方,所述多少弹簧导向轴的顶部装置在所述 导向轴装置架上,所述弹簧导向轴穿设过所述上毗连板以及下毗连板,所述弹簧导向轴的 底端与所述下毗连板螺栓毗连,所述弹簧套设在所述弹簧导向轴的周缘上。 4 4 CN 212352030 U 仿单 2/5页 [0009] 进一步的,bob官方app下载所述机器手还包罗第二机电、同步带组件以及转轴,所述机器手拥有两 个所述吸盘抓手,所述两个吸盘抓手经由历程一吸盘抓手毗连板互相毗连,所述第二机电经由历程 所述同步带组件动员所述转轴扭转,所述转轴的结尾与所述吸盘抓手毗连板牢固毗连。 [0010] 进一步的,所述检测器为光电传感器,所述光电传感用拥有光发送器以及光领受 器,所述光发送器装置在所述吸盘抓手上,所述中存储有安排瓷砖的料框的地位信 息以及贴瓷砖的途径信息,所述吸盘抓手按照料框的地位信息定位到某一目的料框的地位 后,所述光发送器对目的料框发射光束,如目的料框中有瓷砖,光束被瓷砖阻挠而没法进入 所述光领受器,所述按照检测到的旌旗暗记,断定目的料框中能否有瓷砖,假如目的料框 中有瓷砖,则掌握所述吸盘抓手停止抓取并按照贴瓷砖途径信息将瓷砖贴在产物上;假如 目的料框中无瓷砖,则掌握所述吸盘抓手挪动至下一料框上方。 [0011] 进一步的,所述机器手还包罗用于帮助定位待贴瓷砖地位的视觉捕获体系,所述 视觉捕获体系与所述电毗连,所述视觉捕获体系包罗伸缩气缸、导轨以及相机组件; 所述伸缩气缸事情时,能驱动所述相机组件沿着所述导轨滑动,以调解所述相机组件的位 置。 [0012] 进一步的,所述真空发作器体系体系包罗真空发作器、导气滑环、管讨论以及软 管;所述真空吸盘经由历程软管与所述管讨论毗连,所述管讨论装置在所述导气滑环上,所述导 气滑环与所述真空发作器毗连,并传输氛围。 [0013] 进一步的,所述机器手还包罗横向配置的加长臂以及竖向配置的加高臂,所述加 长臂的一端用于与机械人本体毗连,所述加长臂的另外一端与所述加高臂的顶端毗连,所述 加高臂的底端与所述导气滑环的顶端毗连。 [0014] 进一步的,所述机器手包罗加长臂以及两个所述吸盘抓手,所述加长臂的一端用 于与六轴机械人毗连,所述加长臂的另外一真个双侧别离装置有一个吸盘抓手;所述吸盘抓 手还包罗伸出杆,双侧的所述伸出杆的长度标的目标均垂直于所述加长臂的长度标的目标,所述伸 出杆的一端与所述加长臂牢固毗连,另外一端与所述线] 本适用新型与现有手艺比拟,无益结果在于: [0016] 本适用新型供给的贴瓷砖机械人体系能够有用替换野生贴瓷砖,完成修建施工向 产业化改变,可使铺设的地砖结果同一,满意施工质量请求;且能够有用进步施工服从, 收缩工期,节省野生本钱,削减施工历程的净化对工人的风险。 附图阐明 [0017] 图1是本适用新型施行例一供给的一种贴瓷砖机械人体系的平面构造示企图; [0018] 图2是图1所示贴瓷砖机械人体系的机器手的合成构造示企图; [0019] 图3是图1所示贴瓷砖机械人体系中的吸盘抓手的平面构造示企图; [0020] 图4

  本适用新型供给了一种贴瓷砖机械人体系,包罗机械人底座、六轴机械人、机器手以及。bob官方app下载机器手包罗吸盘抓手以及用于检测能否有瓷砖的检测器。吸盘抓手包罗真空吸盘以及真空发作器体系。掌握六轴机械人将真空吸盘移至瓷砖上方,并掌握真空发作器体系抽吸,使真空吸盘外部构成斗气压汲取瓷砖。而后将吸盘抓手移至需求贴瓷砖的产物上方,并掌握真空发作器体系向真空吸盘充气,使真空吸盘外部构成零气压/正气压离开瓷砖,从而实现贴瓷砖。本适用新型的贴瓷砖机械人体系能够有用替换野生贴瓷砖,完成修建施工向产业化改变,可使铺设

  

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